000 07141nam a2200349 a 4500
999 _c9980
_d9980
003 AR-sfUTN
008 170717b ||||| |||| 00| 0 d
040 _cAR-sfUTN
041 _aspa
080 _a007.52 AN47
_22000
100 1 _aAngulo Usategui, Jose Maria
_9619
245 1 0 _aCurso de robótica /
_cJose Maria Angulo Usategui, Rafael Aviles Gonzalez.
250 _a2da.
260 _aMadrid:
_bParaninfo,
_c1985
300 _a430 p.
336 _2rdacontent
_atexto
_btxt
337 _2rdamedia
_asin mediación
_bn
338 _2rdacarrier
_avolumen
_bnc
500 _aBibliografía al final de capitulo
505 8 0 _aCONTENIDO PREFACIO 9 Capítulo 1. ORIGENES E HISTORIA DE LOS ROBOTS 12 Orígenes del robot 12 Estado actual de la robótica 15 Clasificación general de los robots 17 Objetivos de la robótica industrial 19 Problemática del estudio de la robótica industrial 21 Bibliografía 22 Capítulo 2. ESTRUCTURA Y CARACTERISTICAS GENERALES DE LOS ROBOTS 23 Configuración básica de un robot 23 El manipulador 25 El control 29 Sistemas sensitivos 31 Características generales de los robots industriales 31 Descripción del robot industrial P5 de General Electric 32 Bibliografía 43 Capítulo 3. MATRICES DE TRANSFORMACION 44 Formulación matricial de las transformaciones 44 Matriz de traslación 44 Matriz de rotación 46 Cambio de coordenadas 49 Angulo y eje de rotación equivalentes 56 Transformación perspectiva 56 Recomposición de imágenes 60 Cambio de escala 62 Definición de la posición de un elemento 63 Ejemplos 65 Bibliografía 70 Capítulo 4. CINEMATICA DE ROBOTS 71 Síntesis y análisis 71 Cinemática de robots. Generalidades 73 Grados de libertad 77 Cálculo de la región accesible 85 Utilidad de las transformaciones homogéneas 91 Orientación y posición de la mano 92 Matrices de elemento 97 Problema cinemático directo 101 Problema cinemático inverso 110 Relaciones diferenciales 115 Bibliografía 125 Capítulo 5. DINAMICA DE ROBOTS 127 Problemas de la dinámica de robots 127 Preliminares cinemáticos 132 Método de Newton 136 Método de Lagrange 139 La estática de robots 148 Las vibraciones en los robots 150 Bibliografía 153 Capítulo 6. GENERACION Y CONTROL DE TRAYECTORIA 154 Descripción de las posiciones del manipulador 154 Movimiento entre posiciones 158 Movimiento entre puntos 160 Control continuo de la trayectoria 168 Bibliografía 176 Capítulo 7. ELEMENTOS MOTRICES: NEUMATICOS, HIDRAULICOS Y ELECTRICOS 177 Introducción 177 Los circuitos neumáticos e hidráulicos 178 Dispositivos y actuadores neumáticos 181 Dispositivos y actuadores hidráulicos 184 Motores eléctricos 185 Principios generales del electromagnetismo 187 El motor eléctrico. Fundamentos 189 Par motor 190 Tensiones generadas 191 Fuerza contraelectromotriz 193 Tipos de motores según su excitación. Motores serie 193 Motores shunt 196 Motores compound 197 Sistemas de control 199 Control de motores de corriente continua 200 Rectificación controlada 201 Configuración básica para la regulación de velocidad en motores de corriente continua 201 Empleo de transistores de potencia 204 Métodos de control de la potencia 206 Motores de paso a paso. Introducción 207 Principio de funcionamiento 208 Motores de paso a paso de imán permanente 212 Motores de paso a paso de reluctancia variable 212 Motores de paso a paso híbridos 214 Modos de funcionamiento de los motores de paso a paso 214 Características principales de los motores de paso a paso 218 Regulación de los motores de paso a paso 221 Márgenes de potencia, aplicaciones y perspectivas 221 Bibliografía 228 Capítulo 8. EL ROBOT Y SU ENTORNO: ELEMENTOS TERMINALES Y SENSORES. VISION DE MAQUINA 229 Introducción 229 Elementos terminales 230 Sensores utilizados en la robótica 235 Sensores optoelectrónicos 237 Aplicaciones de los sensores optoelectrónicos en la robótica 242 Sensores electromecánicos 242 Sensores ultrasónicos 243 Sistemas con rayos láser 245 Sensores de temperatura 245 Síntesis de la voz 246 Visión de máquinas. Generalidades 251 Percepción visual 254 La cámara 257 El preproceso 259 Segmentación 261 Código cadena 263 Sistemas comerciales de visión 264 i-BOT 266 Sistema básico de visión con cámara vidicón. Introducción 266 Características de la señal de imagen 268 Procesado de la señal de imagen 268 Fundamentos del interfaz vidicón-ordenador 268 Digitalización de la imagen 270 Descripción del interfaz 270 Análisis del circuito electrónico del interfaz 274 Posibilidades de mejora de la resolución 275 Bibliografía 275 Capítulo 9. SISTEMAS DE CONTROL CON MICROPROCESADOR 276 Introducción 276 Niveles de control por computador 278 Sistemas microcomputadores para robots de punto a punto sin servo-control 282 El sistema de control electrónico del robot Armdroid 291 Sistemas microcomputadores para robots de punto a punto servocontrolados 296 Microcomputador de control 309 Control computerizado del sistema ASEA de robot industrial 314 Esquema por bloques del sistema de control 317 El servocontrol del sistema ASEA 317 Sistemas de control para robots con control continuo de trayectoria 320 La unidad central de control 322 Sistemas de control de robots a nivel TCP (Tool Center Point), con capacidad de generación de trayectorias 326 Sistemas de proceso distribuido 329 Sistemas de control para robots inteligentes 332 Bibliografía 334 Capítulo 10. LENGUAJES DE PROGRAMACION 335 Problemática de los lenguajes de programación de robots 335 Técnicas generales de programación en la robótica 337 Programación gestual o directa 339 Programación textual explícita 341 Programación textual especificativa 342 Breve descripción de los principales lenguajes de programación para robots 343 Características de un lenguaje ideal para la robótica 351 Bibliografía 353 Apéndice. PROGRAMACION GESTUAL Y TEXTUAL DEL ROBOT TEACHMOVER 354 Programación gestual 354 Operatividad del teclado 357 Programación textual. Control del TeachMover desde un microcomputador 360 Comprobación de la información recibida por el robot 361 El lenguaje ARMBASIC 362 Bibliografía 367 Capítulo 11. MERCADO MUNDIAL DE ROBOTS 368 Evolución histórica 368 El mercado de EE.UU. 369 El mercado japonés 373 El mercado europeo 373 Resumen general sobre la oferta de robots industriales 375 Robots de formación 394 Bibliografía 400 Capítulo 12. IMPLANTACION Y APLICACIONES 401 Implantación 401 Economía 404 Aplicaciones 406 Bibliografía 419 Apéndice. ALGEBRA MATRICIAL 420 Bibliografía 430
650 _aROBOTS-HISTORIA
650 _aROBOTS-ESTRUCTURA
650 _aROBOTS-CARACTERISTICAS
650 _aROBOTS-CINEMATICA
650 _aROBOTS-DINAMICA
650 _aDISPOSITIVOS NEUMATICOS
650 _aACTUADORES NEUMATICOS
650 _aROBOTS-PROGRAMACION
700 1 _aAviles Gonzalez, Rafael
942 _cBK
_2udc