TY - BOOK AU - Frohr,Friedrich AU - Orttenburger,Fritz TI - Introducción al control electrónico / PY - 1986/// CY - Barcelona PB - Marcombo KW - SISTEMAS DE CONTROL KW - SISTEMAS DE CONTROL ELECTRICO KW - CIRCUITOS N1 - CONTENIDO 1. Conceptos básicos relativos al control 11 1.1. Conceptos y designaciones 11 Control a bucle abierto de una variable 11 Control a bucle cerrado de una variable 13 1.2. Sistemas analógicos y digitales 21 1.3. Respuesta transitoria de la variable controlada 23 1.4. Respuesta a un escalón y respuesta de frecuencia 27 2. Descripción del comportamiento dinámico de los elementos de los sistemas de control 31 2.1. Paso del dominio del tiempo al dominio de la frecuencia 31 2.2. Elemento reparador de 1er orden Ecuación general en función del tiempo 33 Ecuación en función de la frecuencia 34 Respuesta a un escalón 34 Respuesta de frecuencia y respuesta indicial 36 Lugar geométrico 37 Características de frecuencia 39 Transformación de Laplace 40 2.3. Elemento retardador de 2º orden 42 Ecuación general en función del tiempo 43 Respuesta de frecuencia y respuesta de transferencia 44 Respuesta a un escalón y respuesta indicial 45 Lugar geométrico 49 Características de frecuencia 52 2.4. Elemento retardador de 2º orden formado por dos elementos retardadores de 1er orden 55 Ecuación general en función del tiempo 55 Respuesta indical 56 Función de transferencia 57 Características de frecuencia 57 3. Comportamiento de los elementos de los sistemas controlados 62 3.1. Elemento de acción proporcional 64 3.2. Elemento de acción integral 67 3.3. Elemento retardador de 1er orden 71 3.4. Elemento retardador de 2 orden 75 3.5. Elemento de acción proporcional y derivada 80 3.6. Elemento de acción derivada con componente de retardo 86 3.7. Elemento de tiempo muerto 88 3.8. Elementos no lineales 93 4. Controladores electrónicos 100 4.1. Estudio del amplificador operacional como cuadripolo 101 4.1.1. Amplificador ideal 103 Respuesta dinámica real 103 Respuesta estática de un amplificador real 107 4.2. Montajes básicos de los amplificadores operacionales 110 Amplificador inversor 115 Amplificador no inversor 117 Amplificador diferencial 126 Amplificador con salida de corriente impuesta 128 Amplificador con realimentaron positiva 130 4.3. Comportamiento y realización práctica de los controladores 134 Acción proporcional 136 Acción integral 141 Comparación de las características de los controladores P e I 146 Acción proporcional e integral 149 Acción derivada 158 Acción proporcional y derivada 160 4.4. Circuitos auxiliares de los controladores 171 Circuitos de aislamiento 178 Circuitos de limitación 188 Amplificadores y controladores con características de diodo 200 4.5. Calculadores analógicos 204 5. Combinaciones entre los elementos de los sistemas de control 214 5.1. Representación del comportamiento de los elementos de los sistemas de control 214 5.2. Combinaciones entre las líneas de actuación 216 5.3. Combinaciones básicas entre los elementos de los sistemas de control 217 Conexión en serie 218 Conexión en paralelo 219 Conexión en anillo I con realimentación directa 220 Conexión en anillo II con realimentación a través de un segundo elemento 221 5.4. Ejemplos de combinaciones básicas entre los elementos de los sistemas de control 223 Ejemplos de conexiones en serie 223 Ejemplos de conexiones en paralelo 225 Ejemplos de conexiones en anillo I con realimentación directa 227 Ejemplos de conexiones en anillo II con realimentación a través de un segundo elemento 230 5.5. Transformación de ramificaciones y de nudos 231 Transformación de ramificaciones 232 Transformación de nudos sumadores 233 Transformación de nudos multiplicadores y divisores 234 5.6. Funciones de transferencia del bucle de control 235 Análisis del bucle de control abierto 236 Análisis del bucle de control cerrado en función de la variable de referencia 237 Análisis del bucle de control cerrado en función de la variable perturbadora 239 Consideraron de la influencia de la variable de referencia y de la variable perturbadora 241 6. Ajustes optimo de los bucles de control 242 6.1. Evaluación de las respuestas a un escalón correspondientes de la variable controlada 243 Respuesta a una variable perturbadora en escalón 243 Respuesta a una variable de referencia en escalón 245 6.2. Compensación 247 Compensación con un controlador PD 248 Compensación con un controlador PI 250 Compensación con un controlador PID 253 6.3. Suma de las pequeñas constantes de tiempo 255 6.4. Bucle de control sencillo 258 Bucle gobernado por un controlador P 258 Bucle gobernado por un controlador I 259 6.5. Consideraciones generales sobre la optimación 261 6.6. Métodos de optimación basados en la acomodación del modulo 265 6.6.1. Optimación en función del modulo 265 Sistema controlado con muchos retardos pequeños de 1er orden 265 Sistema controlado con muchos retardos pequeños y grandes de 1er orden 268 Comparación de los efectos de los controladores I, IP y PID sobre un sistema controlado dado 271 Sistemas controlado con un retrato muy grande y algunos muy pequeños de 1er orden 273 6.6.2. Optimización en función de la simetría 279 Sistemas controlados con un elemento de acción integral y muchos retardos pequeños de 1er orden 281 Sistema controlado con un elemento de acción integral y un retardo grande y varios pequeños de 1er orden 285 Sistema controlado con un retardo que es más de cuatro veces mayor que el conjunto de todos los demás retardos de 1er orden 286 Alisamiento de la consigna 291 6.6.3. Comparación entre la optimización en función del modulo y la optimizasen en función de la simetría 297 Variación de los parámetros del controlador 298 Constante de tiempo equivalente de un bucle de control optimado 304 6.6.4. Corrección de los efectos de las perturbaciones 309 6.6.5. Superposición de las sobre osciladores de la variable controlada debidas a la saturaron del controlador 327 Generador de rampas 329 Controlador de la aceleración 331 Comparación de las ventajas e inconvenientes del generador de rampas y del controlador de la aceleración 333 Canal de la variable controlada con efecto proporcional y derivador 334 6.7. Ajuste optimo de los controladores empleando tablas 338 7. Apéndice 354 7.1. Designaciones y conceptos 354 7.2. Símbolos 364 7.3. Resumen de las funciones de transferencia y de las respuestas indiciales mas habituales 365 8. Indice alfabético 367 ER -