TY - BOOK AU - Ierache,Jorge Salvador TI - Modelo de ciclo de vida para el aprendizaje basado en compartición de conocimientos en sistemas autónomos de robots / SN - 9789503408384 PY - 2012/// CY - La Plata : PB - Editorial de la Universidad Nacional de La Plata (Edulp), KW - AUTOMATAS KW - TEORIA DE AUTOMATAS KW - ROBOTS AUTONOMOS KW - SISTEMA INTELIGENTE AUTONOMO KW - SISTEMA AUTONOMO DE ROBOTS KW - SAR N1 - Tesis doctoral en Ciencias Informáticas. Directores: Ing. Armando De Giusti, Dr. Ramon Garcia Martinez; CONTENIDO CAPITULO 1 - Introducción Contexto de la tesis 21 Objetivos de la tesis 22 Visión general de la tesis 23 Producción científica derivada de resultados parciales de la tesis 24 CAPITULO 2 - Estado de la cuestión Introducción a los Robots Autónomos 27 Propuestas de Sistemas Inteligentes para Robots Autónomos 37 Sistema Inteligente Autónomo 37 Sistema Inteligente Autónomo con aprendizaje basado formación y ponderación de teorías 39 Sistema Inteligente Autónomo con aprendizaje ado en intercambio de teorías 41 Robots operando en ambientes aéreos, marítimos y terrestres 42 Robots voladores 43 Robots acuáticos 45 Robots terrestres 47 Robots de exploración extraterrestre 50 CAPITULO 3 - Descripción del problema Introducción 51 Sistema Autónomo de Robot (SAR) 53 Colaboración entre Sistemas Autónomos Robots 53 Modelo y arquitectura para múltiples temas Autónomos de Robots 54 Estadísticas de aprendizaje y métricas asociadas a la actuación del Sistema Autónomo de Robots 54 Cuestiones relevantes en relación a la colaboración del SAR 55 Cuestiones relevantes en relación a la arquitectura del SAR 56 CAPITULO 4 - Solución propuesta Sistema Sistema Autónomo de Robot (SAR) 59 Introducción Sistema Autónomo de Robots 59 Modelo de teoría 60 Ciclo de vida de aprendizaje de un Sistema Autónomo de Robot 61 Arquitectura y Modelo MultiSAR 69 Arquitectura MultiSAR 69 Modelo MultiSAR 71 Ontología Preliminar del Sistema Autónomo de Robot 76 Sistema Autónomo de Robot 77 Introducción 77 Sistema Autónomo de Robot Propuesto 77 Configuración del Sistema Autónomo de Robot 83 Selección del Sistema Autónomo de Robot y sus métodos asociados 84 Utilidad de una teoría 87 Utilidad basada en la situación 87 Utilidad con coeficientes o basada en la acción 89 Registro de teorías 92 Mutación de teorías 94 Comparación de teorías 97 Comparación de valores por umbral común 97 Comparación de valores por umbral individual 97 Planificación de Acciones del Sistema Autónomo de Robot 100 Planificador y ponderador de planes 102 Planificador ranking de teorías 105 Compartición de conocimiento 108 Intercambio de teorías (cooperación) 108 Colaboración 111 Registro de Estadísticas de Aprendizaje del Sistema Autónomo de Robot 117 Evolución del Sistema Autónomo de Robot 122 Escenarios del Sistema Autónomo de Robot 124 Escenario Layer BIO 125 Escenario Layer TBO 125 Escenario Layer WIO 126 Características del robot y simulador empleado 127 Características generales del mini robot E-Puck 127 Características del simulador Webots 129 Configuración y tipos de SARs 131 Identificación de SARp en función de la configuración y tipo 132 Identificación de SARr en función de la configuración y tipo 133 CAPITULo 5 - Experimentos Introducción 13 Diseño Experimental 135 Variables Independientes 137 Variables Dependientes 141 Arquitectura de Sistema Autónomo de Robot (SAR) 142 Arquitectura de Sistema Autónomo Robot planificador clásico (SARp) 142 Arquitectura de Sistema Autónomo Inteligente Ranking (SARr) 143 Grupo de Experimentos 143 Gráficas y su interpretación 144 Gráficas del Sistema Autónomo de Robot planificador y su interpretación 144 Primer Grupo de Experimentos del SARp 145 Segundo grupo de experimentación del SARp 152 Tercer grupo de experimentación del SARp 159 Gráficas del Sistema Autónomo de Robot con ranking de teorías su interpretación 166 Primer grupo de experimentos del SARr 166 Segundo grupo de experimentos del SARr 173 Comparación de los resultados obtenidos por ambas arquitecturas Sistema Autónomos de Robots (SARs) 179 Cantidad de ciclos exitosos para SARs neutros 180 Cantidad de ciclos exitosos para SARs que aplican colaboración 180 Cantidad de ciclos exitosos para SARs aplican mutación y colaboración 181 Cantidad de ciclos exitosos para SARs aplican intercambio y colaboración 182 Cantidad de ciclos exitosos para SARs aplican mutación, intercambio y colaboración 183 Discusión de los resultados de la comparación de rendimiento de ambas arquitecturas (SARp y SARr) 183 Relación entre cantidad de teorías, cantidad de planes y cantidad de ciclos usando éstos son exitosos 184 Cantidad de Planes Exitosos (CPE) y cantidad Teorías Exitosas (CTE) para un SARp 185 Cantidad de Ciclos Exitosos (CPE) y exitosas (CTE) para un SARp 185 Cantidad de Cantidad de Planes Exitosos (CPE) y Ciclos Exitosos (CCE) para un SARp 186 Cantidad de Cantidad de Planes Exitosos (CPE) y Teorías Exitosas (CTE) para un SARr 187 Cantidad de Cantidad de Ciclos Exitosos (CCE) y Teorías Exitosas (CTE) para un SARr 188 Cantidad de Cantidad de Planes Exitosos (CPE) y Ciclos Exitosos (CCE) para un SARr 189 Pruebas Complementarias 189 CAPITULO 6 - Conclusiones Propuesta de Modelo Ciclo de Vida para el aprendizaje de Sistemas Autónomos de Robots 191 Propuesta de Sistema Autónomo de Robot 192 Futuras líneas de investigación 194 CAPITULO 7 - Referencias 197 ANEXOS A Ontología del SAR 205 B Ejemplo de cálculo utilidad con coeficientes o basado en la acción 213 C Estructura de la base de conocimientos de teorías 217 D Ejemplo de mutación de teorías 219 E Ejemplo de comparación de situaciones y acciones entre teorías 223 F Ponderación de planes 227 G Ejemplo de planificador por ranking de teorías 231 H Ejemplo de cooperación entre sistemas autónomos de robots 233 I Ejemplo de colaboración entre sistemas autónomos de robots 237 J Registro de estadísticas del sistema autónomo de robot 241 K Configuración, tipo de sistema autónomo de robot y métodos asociados 245 L Registro de estadísticas de los experimentos 249 M Características de las bases de conocimientos de teorías de SARs utilizadas durante la experimentación 271 N Soporte Digital 277 N Aspectos de movilidad y sensorística del robot e-puck en el entorno Webots 279 O Aspectos generales relacionados con la interfase del robot y el sistema desarrollado 293 P Vehículos robots de Braitenberg 297 ER -